其次，將系數隨時間變化的運動微分方程變為對每一個離散的時間單元間隔來說系數是不變的微分方程，從而使求解容易。

    在我們用這一方法來處理單自由度的質量一阻尼器一彈簧系統，這個系統的基本運動微分方程是系數隨時間周期性變化的二階線性方程。哈默納科彈簧系統諧波減速器SHF-40-50-2UH該系統由一個周期性的擾力函數所激勵。由千結構的振型〔響應)分析法利用把運動微分方程組去耦的方法使之適用于這種情況，

   盡管大多數機構的運動都是這樣的平面運動，但是仍然有許多情況要求有三維(即空間)的運動。能在三維空間內運動哈默納科彈簧系統諧波減速器SHF-40-50-2UH的構件的可能聯接形式可以加以擴展得到常用的聯接運動副。由平面連桿機構可知，回轉聯接和棱柱(滑塊)聯接是相當常見的。這兩者在它們所連接的構件之間都只允許一個運動自由度。但是要記住，在空間機構中哈默納科彈簧系統諧波減速器SHF-40-50-2UH，這些聯接的軸線沒有必要與其它聯接的軸線相平行或垂直。因此，一般的空間運動都可以用這些聯接來實現。

    要介紹的另一種單自由度的聯接為螺旋副哈默納科彈簧系統諧波減速器SHF-40-50-2UH。注意:在螺旋副的軸向平移和螺桿相對于螺母的轉角之間存在著線性關系。