這種方法就不限于構件是對稱的了。

    主向法及其推廣這種方法是先用解析方法描述質心的運動，然后確定影響機構終軌跡的那些參數。主向量法用一系列向量(每個向量沿著一個構件)來描述整個機構質心的位置。應用這些主向量的大小，哈默納科凸輪機構諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC我們可以把一系列二副構件以平行四邊形的方式加到原來的機構上。這樣形成的增廣機構包含有一個與原機構總質心重合的點。添加一個有配重的縮放裝置后，該增廣機構的復合質量中心就被移動到哈默納科凸輪機構諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC一個靜止點，因而平衡掉震動力。

    另一方法是雙周線變換法，它也能使一個附加在比例輔助機構上的點來跟蹤給定機構的質心。對聯系輔助機構和原機構的方程中各個參數進行調節，使總質心位于該比例機構的一個點上，而這個點描出的是一個哈默納科凸輪機構諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC圓。因此，我們要重新分布構件質量，以使質』.L在一個圓內運動。再靠添加幾個配重，就可以使總質心趨于一個希望的靜止點上。

    凸輪和盆復機構法 我們有可能設計出凸輪驅動裝置和重復機構，使得總質心保持靜止。由于每個裝置必須是按其應用場合所*的，

    非線性規劃技術非線性規劃技術可以哈默納科凸輪機構諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC通過對各個設計目標之間的通盤考慮來決定哪一些設計目標更重要一些