在圓柱副中滑動和轉(zhuǎn)動位移之間并沒有相互聯(lián)系，所以這種副允許兩個相對運動的自由度。球面聯(lián)接和平面聯(lián)接則允許三個相對運動自由度哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標臺FD-65-78-2-G-SP—球面副有三個轉(zhuǎn)動，而平面副則有兩個平移和一個轉(zhuǎn)動。

    作純旋轉(zhuǎn)剛體上的所有點都在垂直于固定直線—旋轉(zhuǎn)軸線—的平面內(nèi)畫出圓弧。在平面的二維x,y坐標系中，旋轉(zhuǎn)軸總是垂直于x哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標臺諧波傳FD-65-78-2-G-SP, y平面，因而也就平行于:軸。因此，可以用規(guī)定旋轉(zhuǎn)軸與x', y平面的交點(如前節(jié)我們用的原點O或點切以及使},y和這個旋轉(zhuǎn)軸分別平行于xy:右手坐標系的坐標軸的方法，把旋轉(zhuǎn)軸*地確定下來。這樣一來，這根旋轉(zhuǎn)軸總是指向觀察者，并且右手(正向)旋轉(zhuǎn)是逆時針方向的。哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標臺諧波傳動FD-65-78-2-G-SP在一般的空間情況下，運動并不限于在xy平面內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸線也可能向著任何方向。因此旋轉(zhuǎn)軸的位置和方向都必須反映到空間旋轉(zhuǎn)算子里去。

    確定空間的一根軸線的一種方法是給定該軸線上的一點和沿軸線正方向的一個單位向量。在推導(dǎo)空間旋轉(zhuǎn)算子時，哈默納科旋轉(zhuǎn)坐標臺諧波傳動FD-65-78-2-G-SP如果我們規(guī)定旋轉(zhuǎn)軸線通過原點并且如果單位向量的三個坐標也明晰地用到算子中去的話，那么這根轉(zhuǎn)軸就*在算子中體現(xiàn)出來了。