齒輪的形狀有畫柱形、圓錐形和扇形。

   圓柱齒輪按其齒與圓柱母線間夾角的不同，可分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪等數種。

   直齒輪的構造比斜齒輪簡單，使用較普遍，但它在使用中性能不如斜齒輪好。斜齒輪的優點是:它在傳動過程中，哈默納科人字斜齒諧波元件FHA-11C-50-E100-C互相嚙合的兩個齒。不是沿全長同時接觸，而是每對齒的接觸逐漸地從一端移到另一端的，因此傳動平穩、響聲很小，沖擊振動也小，同時因接觸的齒多，因而小齒輪的齒可以少，且能獲得大的傳動比。當兩軸間有幾對齒輪時，它可以用改變螺旋角的方法。使兩齒輪的節圓相切，齒數都為整數，給設計帶來很多方便。斜齒輪的缺點是有一定的軸向推力。

   人字齒輪具有斜齒輪的一切優點，而沒有斜齒輪的缺點。可它的制造加工比斜齒輪還要困難，所以應用不廣泛。

   直齒輪、斜齒輪、人字齒輪用于兩軸平行時的傳動。兩軸相交時常用圓錐齒輪傳動。圓錐齒輪也有直齒和斜齒，其優缺點對比，與直斜圓柱齒輪的對比相同，但斜齒圓錐齒輪的制造加工更加困難。

   齒輪根據齒的外形輪廓，可分為漸開線的、擺線的以及其他曲線的，哈默納科人字斜齒諧波元件FHA-11C-50-E100-C其中以漸開線齒輪用途廣，在機械設備傳動中，幾乎所有的齒都是漸開線的。