也提出了一些有關的分析及綜合的方法。同時，在設計要求上也已不再局限于運動學要求，而是同時要求兼顧機構的動力學特性。特別是對于裔速機械，考慮構件彈性變形的運動彈性動力學(KED)已得到很快的發展。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH在研究方法，優化方法和計算機輔助設計的應用已成為研究連桿機構的重要方法，并已相應地編制出大量的、適用范圍廣、計算機時少、使用方便的通用軟件。隨著計算機的發展和現代數學工具的日益完善哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH，以前不易解決的復雜平面連桿機構的設計問題正在逐步獲得解決。

    根據連桿機構中各構件間的相對運動為平面運動還是空間運動，連桿機

構可分為平面連桿機構和空間連桿機構兩大類。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH在一般機械中應用多的是平面連桿機構:、連桿機構中，其構件多呈桿狀，故常簡稱其構件為桿連桿機構常根據其所含桿數而命名，如四桿機構、六桿機構等。其中，平面四桿機構不僅應用特別廣泛，而且常是多桿機構的基礎。

在機械中還廣泛地采用著其他型式的四桿機構。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH不過，這些型式的四桿機構可認為是由基本型式演化而來的。機構的演化，不僅是為了滿足運動方面的要求，還往往是為了改善受力狀況以及滿足結構設計上的需要