帶傳動或摩擦輪傳動雖然是無間隙運轉，但由于彈性大和打滑，換向時依然引起相對較大的反轉行程。

    D在標準齒輪傳功裝置中，對于小中心距，哈默納科摩擦輪傳動諧波齒輪箱CSD-25-120-2UF花較高的加工費用，每一傳動級的zui小回轉齒側間隙可做到20-30um。

    2)通過鍍銅，齒側問隙實際上可以做到零。在輪齒間具有微小夾持的情況下，鍍鋼層起抗膠合的作用。

    3)為了沿周向得到盡可能相同回轉側隙哈默納科摩擦輪傳動諧波齒輪箱CSD-25-120-2UF，即使齒側間隙可調整，高的嚙合精度，特別是小的徑向跳動仍然是必須的。

      〔3)傳動的結構。一個傳動裝置的總換向間隙還和彈性變形有關，它在轉向變換時肯定會產生，因此在加速和制動時的慣性力應小些。另外，調整時間也常要求短些。

    1)旋轉零件應具有較小的轉動慣址(行星齒輪傳動、哈默納科摩擦輪傳動諧波齒輪箱CSD-25-120-2UF滲碳淬火齒輪zui為有利，這意味著尺寸較小)，此外應具有盡可能大的剛度(彈性模量E較大，軸較粗，空心軸以及較短的軸承間距)。較離的嚙合剛度可借助剛性輪體和較高的嚙合精度來達到哈默納科摩擦輪傳動諧波齒輪箱CSD-25-120-2UF《特別是齒向和齒廓形狀誤差。以及齒面粗糙度較小時

    傳動裝置的摩擦損失要求提高驅動功率，由此導致附加的彈性變形，因而所有改善效率的措施部是有利的，