哈默納科航天機器人諧波齒輪SHF-17-120-2UH  哈默納科

 發熱狀況或傳動發熱可能是哈默納科航天機器人諧波齒輪SHF-17-120-2UH限制傳動的承載能力的因素之一。傳動過熱的可能性，隨波發生器轉速的增加而增加。

空載傳動中的力。諧波傳動屬于有預應力的結構。傳動在裝配時，由于波發生器使柔輪變形會產生預載。

在確定發生器上載荷時，讓我們研究在承載傳動中的某一規定情況。剛輪作用在柔輪上的嚙合力用方程。在嚙合力以及傳動的其它構件反力作用,柔輪形狀稍有改變。將嚙合力加到柔輪上就可將它與剛輪脫開。剩下了柔輪同波發生器和輸出軸的。

當嚙入深度減小的同時，側隙會增加到某個值使得柔輪的輪齒按自己的軌跡移動,而輪子無相對轉動。如果在進入嚙合時沒有齒頂的于涉或者干涉很小，而被齒的干涉部分刮削掉(切掉)，則上述請況可能發生。當干涉很大時可能有三種倩況:1)傳動被卡住，2)應力增加到使得柔輪或波發生器斷裂破壞，3)剛輪和波發生器過分變形，使得波發生器在兩個輪的齒頂相互頂住的情況下還能轉動。所有這三種情況都是不允許的，因為會促使傳動很快破壞。

    磨粒磨損與離開波發生器長軸的嚙合區中輪齒滑動有關，在諧波傳動中滑動速度比較小。 觀察輪齒表面工作情況證明，當輪齒的硬度足夠，潤滑滿意，和在額定載菏下工作時，輪齒的磨粒磨損在稍作跑合之后，實際上就會停止。但是，在柔性軸承磨損(點蝕)開始之后，以及在柔性軸承與柔輪配合的地方磨損之后，輪齒的磨損會很快發展。