諧波減速傳動是一種全新傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

　　電子傳動諧波主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

　　波發(fā)生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪*嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于*脫開狀態(tài)。

　　使剛輪固定，波發(fā)生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

　　波發(fā)生器順時針旋轉180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。

　　波發(fā)生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。

　　用戶所需的轉速控制精度高可達1%轉。應該指出:速度的控制是在負載轉矩不超過原動機所能提供的大輸出轉矩前提下進行的，超載時則無效，控制精度的選擇在滿足用戶需要的前提下，不宜選得過高，以免影響執(zhí)行電機的壽命。